Получить водительские права ваш знакомый может, также как и все граждане РФ, сдав экзамен в ГИБДД. Эстонские права, даже при российском гражданстве, не обмениваются на российский эквивалент прав. Экзамен, возможно только теоритический, сдавать все равно придется. А для получения прав, необходим стандартный пакет документов, перечень которых подскажут в любом отделе, или как у них сейчас по модному департаменте ДОБДД.